Una din formele des întâlnite în participarea la rugăciune este îngenuncherea, şederea în genunchi sau plecarea genunchilor. Este unul din cele mai răspândite gesturi şi care predomină în cultele tuturor popoarelor; în special, în cele asiatice şi africane.
Gestul acesta de îngenunchere în timpul rugăciunii arată starea de umilinţă şi de întristare, de smerenie şi de păcătoşenie a omului.
Însuşi Mântuitorul Hristos a îngenuncheat la rugăciune. În noaptea în care a fost vândut de către Iuda, cu puţin timp mai înainte de prinderea Sa, a mers la Muntele Măslinilor "Şi îngenunchind se ruga..." (Luca 22, 39).
Apostolii Petru şi Pavel au îngenuncheat în timpul rugăciunilor atunci când unul a înviat-o pe Tavita, iar celălalt când se afla la comunitatea din Efes.
Sfântul Ştefan, în timp ce era omorât cu pietre de către iudei, "îngenunchind, a strigat cu glas tare: Doamne, nu le socoti păcatul lor" (Faptele Apostolilor 7).
Clement Romanul spune "Domnului să cădem şi să plângem rugându-L pe El". Tertulian îndeamnă ca întâi îngenunchind apoi să se facă rugăciunea.
Istoricul Eusebiu relatează în scrierile sale un episod din viaţa Sfântului Iacov al Ierusalimului: "Intra singur în Templu şi se afla zăcând atât de mult pe genunchii săi, rugându-se pentru păcatele poporului, încât i se învârtoşaseră genunchii, ca pielea de cămilă".
La sărbătorile mari din cursul anului bisericesc nu se fac îngenuncheri; totuşi, la măritul praznic al Pogorârii Sfântului Duh există o rânduială specială cunoscută sub denumirea de "Slujba plecării genunchilor", unde preotul impune credincioşilor îngenuncherea: "Iară şi iară plecând genunchii, Domnului să ne rugăm".
Îngenuncherea se face în special în cadrul rugăciunii particulare, personale şi în unele situaţii de primejdie şi nevoie ca semn spre îndelungă-răbdare a lui Dumnezeu faţă de păcătoşi.
În cadrul cultului religios există momente în care foarte mulţi credincioşi îngenunchează; este într-un fel partea noastră de jertfă, jertfa trupului nostru. Îngenuncherea presupune starea de nevoinţă şi face parte din categoria rugăciunii jertfelnice, smerite. De aceea, pe lângă celelalte forme de participare la rugăciune, îngenuncherea este poate cel mai des întâlnită.
Trebuie subliniat faptul că, acolo unde există rânduiala şi practica şederii în genunchi în timpul sfintelor slujbe, aceasta să se facă potrivit şi nestingherit. Astfel, cei care stau în picioare, să ocupe locurile din spatele sau lateralele lăcaşului de cult, ca nu cumva să împiedice îngenuncherea credincioşilor şi vederea icoanelor la care aceştia îngenunchează.
